Суздальско-Нижегородские князья, или Последние Рюриковичи на русском троне. Вячеслав Егорович Лялин
нанося друг другу значительный урон, не могли добиться решающей победы.
В 1215 году Ярослав Всеволодович выступил против Новгорода за то, что новгородцы приняли к себе на княжение его тестя Мстислава Удатного, который к этому времени стал его политическим противником. Константин Всеволодович Ростовский поспешил поддержать Мстислава Удатного. Враждующие армии встретились 21 – 22 апреля 1216 года на берегах реки Липицы, в десяти километрах к востоку от города Юрьева-Польского, где произошло решающие сражение. В битве участвовали дружины Новгорода, Пскова, Смоленска, Торопца, Ростова, с одной стороны, и княжеские дружины Владимира, Суздаля, Переславля-Залесского, Мурома и некоторых других городов – с другой. Во главе противоборствующих армий стояли великий князь Юрий Всеволодович и князь Мстислав Удатный.
Битва началось ранним утром. Первыми пошли в атаку смоленские и новгородские полки Мстислава Удатного, им удалось оттеснить располагавшийся в центре полк Ярослава Всеволодовича, что привело к нарушению общего порядка великокняжеского войска. Этим поспешил воспользоваться князь Мстислав, бросивший в бой конницу, которая смяла боевые порядки дружины князя Ярослава. В это время ростовская дружина князя Константина Всеволодовича ударила во фланг армии великого князя Юрия и тем решила исход битвы. Видя полный разгром своего войска, Юрий Всеволодович с братом Ярославом бросив остатки своего гибнущего войска, и спасая свою жизнь, бежали, бросив своё оружие и доспехи.
Осенью 1808 года крестьянка Ларионова в кустах орешника недалеко от села Лыкова близ Юрьева-Польского обнаружила позолоченный шлем и кольчугу. Крестьянка отнесла находку старосте в деревню, который, увидев на шлеме образа, передал его архиерею. Священник отправил эту находку императору Александру I. После шлем попал к президенту Академии Художеств Алексею Николаевичу Оленину (1763 – 1843).
Было установлено, что шлем и кольчуга принадлежали князю Ярославу Всеволодовичу, и были им брошены при бегстве с Липицкой битвы примерно в двух десятках километров от места сражения. В настоящее время находка хранится в Москве в Оружейной палате.
Князь Константин Всеволодович Ростовский торжественно вступил во Владимир. Став великим князем Константин примерился с младшими братьями. Юрий Всеволодович получил в удел Суздаль и право наследовать великокняжеский престол, после смерти Константина. Князь Ярослав Всеволодович, потеряв свой удел, перешел на княжение в Торжок.
С этого времени сферой влияния Ярослава Всеволодовича становится Новгород. Его неоднократно приглашают на Новгородское княжение. В это время происходит обострение отношений с крестоносцами, происходящее на фоне частых восстаний эстов против власти Ливонских рыцарей. Подавляя выступления местного населения, рыцари стремились расширить круг своего влияния, вторгаясь на земли подвластные русским князьям. Вожди эстов, не рассчитывая на свои силы, постоянно слали гонцов, прося помощи у русских