Современные системные технологии в отраслях экономики. Учебное пособие. Шамиль Махмутович Валитов
ПР предназначен для выполнения вспомогательных переходов или операций перемещения; выполняет действия типа взять-положить при обслуживании основного технологического оборудования на операциях транспортирования, установки заготовок н снятия деталей, инструмента и приспособлений, очистке баз деталей и оборудования, а также на транспортно-складских операциях.
Производственный (технологический) ПР предназначен для выполнения технологических операций переходов; он непосредственно участвует в технологическом процессе в качестве производящей или обрабатывающей машины, выполняющей основные технологические операции (гибку, сварку, окраску, сборку и т. п.).
Универсальный ПР может выполнять функции подъемно-транспортного (вспомогательного) и производственного (технологического) промышленных роботов.
Функциональные возможности ПР во многом определяются типом системы программного управления (СНУ) и характером отработки программ.
В ПР применяются три типа СПУ, классифицируемые в соответствии с характером и дискретностью перемещений степеней подвижности: позиционные – от точки к точке, контурные – по непрерывной траектории, когда положение рабочих органов определено в каждый момент времени, и комбинированные (универсальные).
По способу представления задающей информации СПУ можно разделить на электромеханические, цикловые (ЦПУ), аналоговые (АПУ), числовые (ЧПУ) и аналого-числовые (гибридные).
В электромеханических системах информация задается положением упоров, настройкой реле времени, кулачками распределительного механизма, копирами и т. п.
В системах ЦПУ управляющие команды задаются в числовом виде, а геометрическая информация – положением механических упоров или подключением конечных выключателей.
В аналоговых СПУ информация задается в виде потенциалов. В качестве элементной базы в таких системах используются решающие и операционные усилители постоянного тока.
В системах ЧПУ (позиционных и контурных) информация представлена в виде цифровых кодов, хранящихся на быстросменных носителях.
В гибридных СПУ может использоваться информация, представленная в различном виде – числовом, аналоговом и т. д.
3.6. Характеристика типовых принципов функционирования химико-технологических систем (ХТС)
По принципам функционирования ХТС принято делить на следующие классы [2]:
1. НХТС – ХТС с непрерывной организацией технологического процесса (непрерывные) – химические производства, работающие безостановочно в течение длительного времени. Остановка и перезапуск таких производств связаны с большими материальными и временными затратами.
2. ПХТС – ХТС с периодической организацией технологического процесса (периодические) – химические производства, реализующие химические процессы в аппаратах периодического действия циклически. Обычно это производства малотоннажной химии.
Как