Полководцы Петра I. Борис Шереметев, Федор Апраксин, Родион Боур, Никита Репнин, Яков Брюс, Александр Меншиков, Михаил Голицын. Отсутствует
корпус Шереметева численностью 18 838 человек при 20 пушках (1 мортира, 3 гаубицы, 16 пушек) выступил из Пскова в поход. Для переброски войска через озеро Пейпус Шереметев использовал около 2000 саней. Шереметев действовал на сей раз не вслепую, а располагал разведданными о силах и дислокации частей Шлиппенбаха: об этом ему в Псков сообщили шпионы из Дерпта. Согласно полученным сведениям, основные силы шведов были дислоцированы в этом городе и в его окрестностях.
Командующий Лифляндским полевым корпусом генерал-майор Шлиппенбах, против которого были направлены действия русских, располагал примерно 5000 регулярных и 3000 нерегулярных войск, разбросанных по постам и гарнизонам от Нарвы до озера Лубана. Из-за необъяснимой то ли беспечности, то ли нераспорядительности Шлиппенбаха шведы слишком поздно узнали о движении крупных сил неприятеля. Лишь 28/29 декабря движение русских войск у мызы Ларф было замечено разъездами батальона ландмилиции. Как и в предыдущих операциях, элемент тактической внезапности для корпуса Шереметева был утерян, но в целом его стратегический замысел удался.
Шлиппенбах, получив наконец достоверные известия о движении русских, был вынужден дать им решительное сражение. Взяв с собой 4 пехотных батальона, 3 полка кавалерии, 2 драгунских полка и 6 3-фунтовых орудий, он двинулся навстречу Шереметеву. Так 1 января 1702 г. началось встречное сражение у Эрастфера, первые часы которого для войска Шереметева сложились неудачно. Встречный бой – вообще материя сложная, а для не вполне обученного русского солдатского и офицерского состава он оказался сложным вдвойне. В ходе боя возникли замешательство и неуверенность, и русской колонне пришлось отступить.
Трудно сказать, как вообще закончилась бы эта операция Шереметева, если бы вовремя не подоспела артиллерия. Под прикрытием артиллерийского огня русские оправились, снова выстроились в боевой порядок и решительно атаковали шведов. Завязался упорный четырехчасовой бой. Шведский командующий собирался отступить за укрепленные палисадом позиции у мызы Эрастфер, но Шереметев разгадал план противника и приказал атаковать шведов во фланг. Русская артиллерия, установленная на санях, стала обстреливать шведов картечью. Как только шведская пехота стала отходить, русские стремительной атакой опрокинули эскадроны противника. Шведская кавалерия, несмотря на попытки некоторых офицеров поставить ее в боевой строй, в панике бежала с поля боя, опрокинув собственную пехоту. Наступившая темнота и усталость войск заставили русское командование прекратить преследование; только отряд казаков продолжал гнаться за отступающими шведскими войсками.
Преследовать отступившего противника Шереметев не рискнул и вернулся назад в Псков, оправдавшись перед царем усталостью лошадей и глубоким снегом. Так русские войска одержали свою первую крупную победу в Северной войне. Из 3000–3800 шведов, участвовавших в сражении, было убито 1000–1400 чел., 700–900 чел. разбежалось и дезертировали и 134 чел. попали в плен. Русские, кроме того, захватили 6 пушек. Потери войск Шереметева,